Chăn nuôi gia súc lấy sữa mà đặc biệt là chăn nuôi bò sữa là một phần của nông nghiệp từ lâu đời. Trong lịch sử nó đã được một phần nhỏ trong các trang trại. Chăn nuôi bò sữa quy mô lớn chỉ khả thi khi mà một trong hai một lượng lớn sữa là cần thiết cho sản xuất các sản phẩm sữa lâu bền hơn như pho mát, bơ, hoặc có một thị trường đáng kể của những người có đủ tiền để mua sữa. Chăn nuôi bò sữa tập trung chủ yếu phát triển xung quanh làng mạc và thành phố, nơi mà người dân không thể có con bò của mình do thiếu đất chăn thả gia súc.

Ở những vùng thảo nguyên, nhiều dân tộc du mục đã có các hình thức lấy sữa cừu để cung cấp nguồn thực phẩm bổ dưỡng. Ở châu Âu, bắt đầu từ thời kỳ phong kiến cho đến thời kỳ tiền tư bản, những người nông dân chăn nuôi bò sữa sẽ lấy đầy thùng sữa vào buổi sáng và mang đến thị trường trên một toa xe. Cho đến cuối thế kỷ 19, vắt sữa của bò được thực hiện bằng tay. Tại Hoa Kỳ, một số hoạt động chăn nuôi bò sữa lớn tồn tại ở một số bang miền đông bắc và ở phía tây, mà liên quan đến nhiều như hàng trăm con bò, nhưng một cá nhân không thể vắt sữa được hơn một chục con bò mỗi ngày, việc vắt sữa diễn ra trong nhà hai lần một ngày.

Trong hầu hết thiên niên kỷ thứ hai sau Công nguyên, sữa chỉ được sản xuất cho tiêu thụ trong gia đình ở các làng quê và một số bò được nuôi trong các thành phố để cung cấp sữa tươi cho nhu cầu tiêu thụ của dân cư đô thị. Chỉ sau khi có sự ra đời của ngành đường sắt thì chăn nuôi bò sữa mới phát triển mạnh ở các vùng được công nghiệp hoá. Tổng sản lượng sữa tiêu thu thụ trên toàn thế giới không ngừng tăng lên trong những thập kỷ gần đây. Ngày nay, các nước phát triển có tống lượng sữa tiêu thụ cũng như lượng sữa tiêu thụ bình quân ổn định.